文献类型：期刊文章

作　　者：王平[1] 周雪峰[2] 安爱民[1] 何倩玉[1] 张爱华[1]

Wang Ping;Zhou Xuefeng;An Aimin;He Qianyu;Zhang Aihua(College of Electrical and Information Engineering,Lanzhou University of Technology,Lanzhou 730050,China;Guangdong Institute of Intelligent Manufacturing,Guangzhou 510070,China)

机构地区：[1]兰州理工大学电气工程与信息工程学院,兰州730050 [2]广东省智能制造研究所,广州510070

出　　处：《仪器仪表学报》

基　　金：国家自然科学基金(62001198,61963025,61866021)项目资助

年　　份：2020

期　　号：9

起止页码：271-280

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2017、CAS、CSCD、CSCD2019_2020、EI、IC、JST、RCCSE、SCOPUS、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：传统DLT方法利用3D点的投影成像模型求解PnP问题,具有效率高的特点。但由于其在求解过程中缺少附加的非线性约束条件,因此求解精度和稳定性不高。为提升DLT方法的精度和稳定性,推导出了一种全新的点与点之间的投影成像模型,并以此模型为基础结合传统的3D点投影成像模型,提出了具有鲁棒性的直接线性求解PnP问题方法。仿真实验和实际实验表明:RDLT方法作为PnP问题的一种线性解,由于利用了点与点之间的约束条件,因此其求解精度和稳定性比得上现有非线性最优化的方法,而计算效率则远高于这些方法。

关 键 词：计算机视觉 PNP问题 位姿测量 线性求解  

分 类 号：TP391.41]