文献类型：期刊文章

作　　者：谌海云[1,2] 陈华胄[2] 刘强[2]

Chen Haiyun;Chen Huazhou;Liu Qiang(Southwest Petroleum University,Nanchong 637001,China;School of Electrical Engineering and Information,Southwest Petroleum University,Chengdu 610500,China)

机构地区：[1]西南石油大学,四川南充637001 [2]西南石油大学电气信息学院,四川成都610500

出　　处：《系统仿真学报》

基　　金：南充市市校科技战略合作项目(NC17SY4011).

年　　份：2020

卷　　号：32

期　　号：3

起止页码：414-420

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2017、CAS、CSCD、CSCD_E2019_2020、IC、INSPEC、JST、RCCSE、SCOPUS、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：针对传统人工势场法的障碍物附近目标不可达、存在局部极小点和振荡的问题对势场函数进行分析和改进,以保证目标点为势场的全局最小点。在动态势场中,引入是否陷入局部极小点的判断机制,并结合一种"沿目标方向90°移动"的方法来跳出局部极小点,实现多无人机编队的路径规划、协同避障和防碰撞。利用回归搜索法来对路径进一步优化。MATLAB的仿真结果显示,该方法有效地弥补了传统人工势场法的不足,提高了人工势场法的实用性。

关 键 词：四旋翼无人机  编队飞行 人工势场法 局部极小点 路径优化  

分 类 号：V279] V249.1