文献类型：期刊文章

作　　者：王然然[1] 魏文领[1] 杨铭超[1] 刘玮[1]

WANG Ranran;WEI Wenling;YANG Mingchao;LIU Wei(AVIC Xi'an Flight Automatic Control Research Institute,Xi'an 710076,China)

机构地区：[1]航空工业西安飞行自动控制研究所,西安710076

出　　处：《航空学报》

年　　份：2020

期　　号：S02

起止页码：24-35

语　　种：中文

收录情况：AJ、BDHX、BDHX2017、CAS、CSCD、CSCD2019_2020、EI、IC、JST、RCCSE、SCOPUS、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：针对多无人机任务分配与协同航路规划问题,以分布式合同网拍卖算法为基础,构建无人机集群任务拍卖架构与拍卖收益函数,结合模拟退火算法协调任务执行次序,采用A*算法完成两任务点间航程预估,在任务分配阶段同步完成多无人机间协同航路的初规划,确定最佳任务执行次序,实现任务分配与协同航路规划的紧耦合。仿真结果表明,在考虑禁飞区、障碍威胁情况下,该算法能够有效完成多架无人机不同类型任务的分配,且目标分配、执行次序合理,总执行代价小,各机间负载均衡;在任务分配阶段考虑协同航路规划具有明显的效果,能够有效提高任务分配的合理性。

关 键 词：无人机 任务分配  航路规划 合同网 多机协同

分 类 号：V279]