文献类型：专利

专利类型：发明专利

是否失效：否

是否授权：否

申 请 号：CN201910187302.7

申 请 日：20190228

发 明 人：杨孟涛 黎泽伦 喻晓莉

申 请 人：重庆科技学院

申请人地址：401331 重庆市沙坪坝区大学城重庆科技学院机械与动力工程学院

公 开 日：20190521

公 开 号：CN109773814A

语　　种：中文

摘　　要：本发明解决的技术问题是提供了一种伺服驱动多关节仿生手。首先将仿生手各部分用弹性硅胶带粘接固定，每组运动关节用一根尼龙线带动，各尼龙线一端缠绕在各个绕线轮上，另一端穿过仿生手各部分的通孔，分别固定在各关节运动部分的末端。当伺服电动机驱动绕线轮旋转，把尼龙绳收拢，带动连接各关节的弹性硅胶带弯曲，相应的仿生手各关节产生弯曲动作，通过伺服电动机的精确控制，可以使各关节运动到指定的位置；当伺服电动机驱动绕线轮反向旋转，把尼龙绳放松，弹性硅胶带复位，带动仿生手各关节恢复到平直的状态。本伺服驱动多关节仿生手可代替人手完成各种动作，也可穿戴在病患手上协助进行运动康复锻炼等。

主 权 项：1.伺服驱动多关节仿生手主要由电动机安装板、伺服电动机、绕线轮、尼龙绳、掌心、拇指根、拇指节、指掌根、食指节、中指节、无名指节、小指节、弹性硅胶带组成；其特征是：七个伺服电动机固定在电动机安装板上，七个绕线轮分别套在七个伺服电动机的转动轴上；用适当长度的弹性硅胶带在拇指节的背面将各段粘接起来，同时拇指节通过弹性硅胶带粘接在拇指根上，拇指根通过弹性硅胶带粘接在掌心上；用弹性硅胶带在食指节、中指节、无名指节、小指节的背面将各段粘接起来，同时食指节、中指节、无名指节、小指节通过弹性硅胶带粘接在指掌根上，指掌根通过弹性硅胶带粘接在掌心上；七根尼龙绳一端分别缠绕在七个绕线轮上，另一端分别穿过仿生手各部分的通孔，分别固定在拇指节末端、食指节末端、中指节末端、无名指节末端、小指节末端、拇指根、指掌根上。

关 键 词：仿生手  弹性硅胶带  绕线轮  尼龙绳  伺服电动机驱动  关节 关节运动 伺服驱动 多关节 尼龙线 伺服电动机 弯曲动作  运动关节  运动康复  粘接固定  可穿戴  收拢  病患  复位  平直  通孔  缠绕  人手  穿过  放松  锻炼  恢复  

IPC专利分类号：B25J15/00(20060101);B25J15/02(20060101)