文献类型：专利

专利类型：发明专利

是否失效：否

是否授权：否

申 请 号：CN201810469316.3

申 请 日：20180516

发 明 人：邵立伟 冬雷 刘志明 李巍春

申 请 人：中山北京理工大学研究院

申请人地址：528400 广东省中山市火炬开发区祥兴路六号数贸大厦2幢219室

公 开 日：20180817

公 开 号：CN108415440A

代 理 人：鲍璐璐

代理机构：44346 中山市高端专利代理事务所(特殊普通合伙)

语　　种：中文

摘　　要：本发明提供一种位移轨迹反馈系统，包括花轮、∩型架、安装在∩型架顶面上的旋转轴、金属花轮磁检测传感器、主控板；旋转轴上由下至上依次套有旋转角度检测编码器、弹簧、安装座，且旋转角度检测编码器位于∩型架顶面上，安装座外壁上设置有高度检测编码器和高度检测传感器。本发明提供的位移轨迹反馈系统，根据自动检测的花轮的速度以及位移，并根据主控板内预先存储的理论数据输出速度误差信号和位移误差信号，以反馈给相关的驱动部件对花轮的速度和运动轨迹进行纠偏，该反馈系统结构简单实用，成本低，适于管道内场景探测之用的无人车。

主 权 项：1.一种位移轨迹反馈系统，其特征在于：包括花轮(1)、相对的内壁连接花轮(1)的转轴两端的∩型架(5)、安装在∩型架(5)顶面上的旋转轴、内嵌在旋转轴上且探测头朝向花轮(1)的金属花轮磁检测传感器(8)、主控板(11)；旋转轴上由下至上依次套有旋转角度检测编码器(4)、弹簧(6)、安装座(7)，弹簧(6)底端连接旋转角度检测编码器(4)、顶端连接安装座(7)底面，且旋转角度检测编码器(4)位于∩型架(5)顶面上，安装座(7)外壁上设置有高度检测编码器(9)和高度检测传感器(10)；主控板(11)电连接旋转角度检测编码器(4)、金属花轮磁检测传感器(8)、高度检测编码器(9)，高度检测编码器(9)电连接高度检测传感器(10)；花轮(1)包括绕其转轴设置的橡胶部分(3)以及等间隔的嵌设在橡胶部分(3)圆周上的多个金属部分(2)；金属花轮磁检测传感器(8)每当探测到一个金属部分(2)出现时便产生一个信号，主控板(11)根据接收到的检测数据输出X轴速度、Y轴速度、Z轴速度、合速度、实时位移轨迹、速度误差以及位移误差信号。

关 键 词：反馈系统  ∩型架  旋转角度检测  位移轨迹  安装座  编码器 旋转轴 主控板 花轮  高度检测编码器  高度检测传感器  磁检测传感器  速度误差信号  位移误差信号  理论数据  驱动部件  预先存储  运动轨迹  自动检测  金属花  无人车  纠偏  弹簧  对花 外壁  探测  场景  反馈  输出  

IPC专利分类号：G05D1/02(20060101);G05D27/02(20060101)