文献类型：会议

作　　者：曹晓旭 顾临怡 周彤 吴新然 徐怿弘 王尧尧

作者单位：[1]浙江大学流体传动与控制国家重点实验室 [2]杭州宇控机电工程有限公司

会议文献：仪器仪表学报（2015（增刊）第36卷）

会议日期：20151200

出版单位：《仪器仪表学报》杂志社

出版日期：20151200

学会名称：中国仪器仪表学会

语　　种：中文

摘　　要：本文主要介绍了一种具有缓冲止荡功能的水下机器人收放装置,该装置可以大大减少水下机器人回收的时间和风险。ROV收放过程中在风浪作用下产生摆荡,威胁系统安全。该装置依靠液压缸和节流阀回路,通过阀的节流效应来吸收ROV摆荡的动能,减少摆荡幅度。本文设计全新的液压系统来实现预定的功能,比如缓冲止荡,ROV锁定等,并建立系统模型,针对节流阀的系数,采用数值计算的方法进行优化。之后进行系统整体的软件仿真,验证参数优化结果的正确性。最终,在场地实验中,对比不同的阻尼系数对回收时间的影响,验证了该装置的实用性。

关 键 词：水下机器人收放设备  A形架  最优阻尼参数  减少摆荡  

分 类 号：TP242]