文献类型：会议

作　　者：陈天飞 赵吉宾 吴翔 黄进

作者单位：河南工业大学 电气工程学院,河南 郑州 450000 中国科学院 沈阳自动化研究所,辽宁 沈阳 110016 中国科学院 沈阳自动化研究所,辽宁 沈阳 110016 河南工业大学 电气工程学院,河南 郑州 450000 大连海事大学 自动化研究中心,辽宁 大连 116016

会议文献：第26届中国过程控制会议论文集

会议名称：第26届中国过程控制会议

会议日期：20150731

会议地点：南昌

主办单位：中国自动化学会

出版日期：20150731

语　　种：中文

摘　　要：针对五轴机械运动本体，提出了一种基于柔性立体靶标的运动学标定方法.首先，分析了五轴机械本体不同类型的运动关节，建立了对应完整的运动学模型.然后在关节轨迹法的基础上，采用了轨迹点的视觉计算原理，并设计了由位置不变的固定靶标和可自由放置的移动靶标组成的柔性立体靶标，可扩大各关节的运动轨迹范围，从而避免了对大型标定靶或者昂贵测量设备的依赖，降低了标定成本，并且该方法操作灵活，更适合现场标定.最后实验结果表明方法具有较高的精度，平均误差为0.3080mm.

关 键 词：五轴机械本体  运动学模型 柔性立体靶标  标定  

分 类 号：TP24]