文献类型：会议

作　　者：祝乐梅 王青春 刘玉丽 方秀珍 王国安

作者单位：华北科技学院理学院力学教研室,廊坊,065201

会议文献：第17届北方七省市区力学学会学术会议论文集

会议名称：第17届北方七省市区力学学会学术会议

会议日期：20180811

会议地点：河南焦作

主办单位：北方七省市区力学学会学术工作委员会

出版日期：20180811

语　　种：中文

摘　　要：本文基于在线积分强化学习算法为带有部分未知参数的X-Y table高速定位机械设计出在线次优输出反馈控制器.X-Y table 是一种高速定位机械，是现代数控机床和电子制造装备中的关键部件，决定了数控机床和电子制造装备的精度和生产效率.强化学习又叫再励学习，它从环境中获得评价，通过试错来寻找最优策略，以其获得最高累积奖励.RL技术是一种只知道系统动力学的部分信息，就可以求解时间连续系统最优控制问题的在线算法.文章将基于IRL的求解次优输出反馈控制律的在线算法应用到X-Ytable高速定位系统中，首先给出了X-Y table控制系统方程;其次针对线性系统，分别给出了次优输出反馈控制的离线算法和在线算法，其中在线算法不需要知道线性系统的系统矩阵，它通过积分强化学习求解Bellman方程来替代Lyapunov方程的求解.最后分别利用离线算法和在线算法对X-Y table控制系统进行了控制仿真.仿真结果证明，该算法得出的结果与离线算法得出的结果非常的相近.而算法2 不需要知道系统的矩阵A.由于现实中，大部分的系统模型都是部分参数可知的，故该方法具有极为重要的现实意义.

关 键 词：X-Y table  线性连续系统 强化学习  次优输出反馈控制  

分 类 号：TP1] TP2]