文献类型：期刊文章

作　　者：孙玉山[1] 代天娇[2] 赵志平[3]

机构地区：[1]哈尔滨工程大学水下智能机器人技术国防科技重点实验室,哈尔滨150001 [2]哈尔滨工程大学船舶工程学院,哈尔滨150001 [3]哈尔滨电碳研究所,哈尔滨150030

出　　处：《船舶工程》

基　　金：哈尔滨工程大学基础研究基金资助(HEUFT08017);国家"863"计划资助项目(2008AA092301);国家973基金资助项目(61311101)

年　　份：2010

卷　　号：32

期　　号：5

起止页码：67-72

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2008、CSCD、CSCD2011_2012、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：构建了基于GPS/航位推算的智能水下机器人(AUV)组合导航系统,阐述了水下机器人导航系统体系结构,详细介绍了基于强跟踪卡尔曼滤波和辛格模型的航位推算导航算法,解决了水下机器人难以建立精确数学模型的问题,最后结合海上实验数据深入地分析了产生航位推算误差的原因,并有针对性地提出了降低水下机器人航位推算导航系统误差的方案。

关 键 词：智能水下机器人 导航 航位推算 误差分析

分 类 号：TP242]