文献类型：期刊文章

作　　者：张世杰[1] 曹喜滨[1] 张凡[1] 贺亮[2]

机构地区：[1]哈尔滨工业大学卫星技术研究所,哈尔滨150080 [2]上海航天控制工程研究所研发中心,上海200233

出　　处：《中国科学：信息科学》

基　　金：国家安全重大基础研究项目(批准号:51312);教育部长江学者和创新团队发展计划(批准号:IRT0520);高等学校博士学科点专项科研基金(批准号:20070213055)资助项目

年　　份：2010

卷　　号：40

期　　号：4

起止页码：591-604

语　　种：中文

收录情况：CSCD、CSCD2011_2012、JST、RCCSE、ZGKJHX、普通刊

摘　　要：针对基于特征点的空间目标包括相对位置和相对姿态等的三维位姿单目视觉确定问题,提出了一种基于逆投影思想的迭代方法.给出了一种包含景深估计和绝对方位解算两阶段的迭代算法,在景深估计阶段首先计算由转移矩阵表示的最优平移矢量,然后重构各特征点,并利用其在逆投影线上投影更新各特征点的景深;在绝对方位解算阶段采用Umeyama绝对方位解析算法计算相对姿态矩阵,上述两阶段迭代进行直至结果收敛.利用全局性收敛性定理证明了文中算法的全局收敛性.最后,以航天器交会对接最终逼近段的视觉测量为背景对该算法进行了数学和物理仿真,进一步验证了算法的有效性和收敛性.

关 键 词：相对位姿 单目视觉 特征点 绝对方位  景深估计  

分 类 号：V448.22]