文献类型：期刊文章

作　　者：郭丙华[1] 胡跃明[2]

机构地区：[1]肇庆学院电子信息工程系,广东肇庆526061 [2]华南理工大学自动化科学与工程学院,广东广州510640

出　　处：《控制理论与应用》

基　　金：国家自然科学基金项目(69974015;60374016);广东省自然科学基金项目(990583);广东省教育厅"千百十工程"项目.

年　　份：2004

卷　　号：21

期　　号：3

起止页码：443-446

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2000、CAS、CSA、CSA-PROQEUST、CSCD、CSCD2011_2012、EI、IC、INSPEC、JST、MR、RCCSE、SCOPUS、ZGKJHX、ZMATH、核心刊

摘　　要：针对非完整移动机器人,在运动学和动力学约束条件下提出了一种运动规划方法.在工作环境已知情况下,根据移动机器人的动力学模型和无打滑非完整运动约束条件,采用立方螺线对规划的路径光滑化,从而使得移动机器人易于跟踪所规划的路径,同时考虑了移动机器人速度的限制.最后采用Matlab对该算法进行了数值仿真,结果表明该方法是有效的.

关 键 词：非完整移动机器人 运动学和动力学约束  运动规划  

分 类 号：TP242]