文献类型：期刊文章

作　　者：刘明辉[1] 顾文锦[2] 陈占伏[3]

机构地区：[1]海军航空工程学院研究生管理大队,山东烟台264001 [2]海军航空工程学院控制工程系,山东烟台264001 [3]91079部队,江苏常州213000

出　　处：《海军航空工程学院学报》

年　　份：2009

卷　　号：24

期　　号：2

起止页码：157-161

语　　种：中文

收录情况：AJ、CSA、PROQUEST、ZGKJHX、普通刊

摘　　要：下肢外骨骼是一种人机结合的可穿戴的智能装置,用来提高单兵行走时的负荷能力。通过结合人的智能和机械的力量,使人与机械的优势得到互补,不仅可以避免用机械模拟人的智能带来的困难,还能够拓展穿戴者的负荷能力。文章首先基于人体行走的生物学特征利用零力矩点（ZMP）稳定性理论,分析了人体的动态稳定性的特点;然后,在ADAMS中建立了虚拟人体模型,对人体行走模型进行了仿真,通过对比仿真结果,验证了模型ZMP处于稳定状态,并且说明了在ADAMS人体建模与仿真的可行性。

关 键 词：人机结合 虚拟样机 零力矩点 稳定行走  

分 类 号：TP273]