期刊文章详细信息
神经模糊控制在机器人导航中的应用
文献类型：期刊文章
机构地区：[1]海军驻重庆662厂军代室,重庆400021
年 份：2009
卷 号：30
期 号：5
起止页码：111-115
语 种：中文
收录情况：CAS、ZGKJHX、普通刊
摘 要：提出了一种集成B样条模糊网络的控制器,实现了非完整移动机器人在动态环境中的导航控制.该控制器基于机器人和障碍物之间的相对运动建立速度场,从而进行机器人导航;通过B样条模糊网络更新输出力矩实现速度的跟踪,因而能够处理导航中的未知因素,避免碰撞的发生.最后通过李亚普洛夫稳定性理论保证了整个闭环系统的稳定性.
关 键 词：非完整移动机器人 模糊技术 B样条 李亚普洛夫稳定性
分 类 号：TP24]
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