文献类型：期刊文章

作　　者：陈原[1,2] 李兵[1] 刘小勇[3] 耿凯平[3]

机构地区：[1]哈尔滨工业大学深圳研究生院,深圳518055 [2]山东大学威海分校,威海264209 [3]深圳市繁兴科技有限公司,深圳518067

出　　处：《机械科学与技术》

基　　金：国家863计划项目(2006AA040205,2007AA041601);国家自然科学基金项目(60875060);机器人技术与系统国家重点实验室开放基金项目(SKLRS200719)资助

年　　份：2009

卷　　号：28

期　　号：6

起止页码：749-753

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2008、CSCD、CSCD2011_2012、JST、RCCSE、SCOPUS、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：提出了一种新型烹饪并联机器人,该机器人可以实现专业厨师烹饪的动作要求。建立了机器人的位置反解运动学方程,给出驱动副和被动副的转角约束条件。基于位置反解运动学方程及其约束条件,绘制了定姿态工作空间、全姿态工作空间的轮廓图。采用两点速度法解决了雅克比矩阵中单位不一致的问题,采用和机构位姿无关的全局条件数来衡量机构的灵活性。

关 键 词：烹饪机器人 并联机器人 工作空间  灵活性

分 类 号：TP24]