期刊文章详细信息
3-RRR平面并联机构刚度分析
Stiffness of planar 3-RRR parallel mechanisms
文献类型：期刊文章
机构地区：[1]天津普达软件技术有限公司,天津300457 [2]清华大学,北京100084
年 份：2009
期 号：9
起止页码：179-180
语 种：中文
收录情况：BDHX、BDHX2008、JST、RCCSE、ZGKJHX、核心刊
摘 要：刚度是并联机构重要性能指标,为了评价并联机构刚度,提出了一种刚度评价方法。基于3-RRR机构的逆运动学模型,推导出其雅可比矩阵。在力雅可比矩阵的基础上,给出了刚度评价指标,该指标不仅适用于3-RRR并联机构,而且可以应用于其它并联机构。将提出的刚度指标应用于3-RRR并联机构,数值仿真结果表明3-RRR机构在工作空间中具有对称的刚性。
关 键 词：并联机构 逆运动学 雅可比矩阵 刚度
分 类 号：TH112.5]
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