期刊文章详细信息
3-RRR并联操作手灵巧度分析
Dexterity of 3-RRR Planar Parallel Manipulators
文献类型：期刊文章
机构地区：[1]天津普达软件技术有限公司．天津300457 [2]清华大学机械系,北京100084
年 份：2009
卷 号：37
期 号：10
起止页码：51-53
语 种：中文
收录情况：BDHX、BDHX2008、ZGKJHX、核心刊
摘 要：研究3-RRR机构的灵巧度。将3-RRR并联机构的8种拓扑结构分为两类,推导出两类拓扑结构的运动学模型。基于机构的逆运动学模型,得到雅可比矩阵;将雅可比矩阵条件数作为灵巧度评价指标,比较两类拓扑结构的灵巧度。比较结果表明,第一类拓扑结构具有较好的灵巧度。因此,实现建造3-RRR并联机构,通常采用第一类拓扑结构。
关 键 词：并联操作手 逆运动学 灵巧度
分 类 号：TP391]
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