文献类型：期刊文章

作　　者：吴垣甫[1,2]

机构地区：[1]重庆大学自动化学院,重庆400044 [2]海军驻重庆662厂军事代表室,重庆400021

出　　处：《信息与控制》

基　　金：国家自然科学基金资助项目(60274022;60574076)

年　　份：2010

卷　　号：39

期　　号：1

起止页码：120-128

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2008、CSCD、CSCD2011_2012、IC、JST、MR、RCCSE、SCOPUS、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：基于动觉智能图式的仿人智能控制理论设计小车单摆系统的控制器,包括:建立拉格朗日动力学模型,规约简化控制问题,划分控制阶段,设计子控制器并组成总控制器.基于Simulink构建仿真模型,将各控制阶段用Matlab程序实现后,与仿真模型相结合进行摆起和稳定控制的仿真研究.基于二进制和浮点数两种编码方式的遗传算法对小车单摆控制器参数进行优化,寻求最优控制参数.

关 键 词：小车单摆  仿人智能控制 遗传算法 参数优化

分 类 号：TP18]