文献类型：期刊文章

作　　者：朱世强[1] 刘松国[1,2] 王宣银[1] 王会方[1]

机构地区：[1]浙江大学流体传动及控制国家重点实验室,杭州310027 [2]宁波市计量测试研究院,宁波315041

出　　处：《机械工程学报》

年　　份：2010

卷　　号：46

期　　号：3

起止页码：47-52

语　　种：中文

收录情况：AJ、BDHX、BDHX2008、CAS、CSA、CSA-PROQEUST、CSCD、CSCD2011_2012、EI(收录号：20101312808192)、IC、JST、RCCSE、SCOPUS、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：为使机械手的作业效率达到最优,同时确保运动的平稳性,提出一种新的最优轨迹规划方法。通过逆运动学运算得到与任务空间轨迹对应的关节空间位置序列,采用7次B样条曲线插值方法构造启动和停止运动参数可控,且速度、加速度和脉动均连续的关节轨迹。将机械手运动学约束转化为B样条曲线的控制顶点约束,采用序列二次规划方法求解最优运动时间节点,进而规划出满足非线性运动学约束的时间最优脉动连续轨迹。仿真和试验结果表明,提出的轨迹规划方法为关节控制器提供理想的轨迹,使机械手在最短的时间平稳地跟踪任务空间的任意指定轨迹。

关 键 词：机械手 轨迹规划  时间最优  脉动连续  序列二次规划

分 类 号：TP242.2]