文献类型：期刊文章

作　　者：刘兆祥[1] 刘刚[1] 乔军[2]

机构地区：[1]中国农业大学现代精细农业系统集成研究教育部重点实验室,北京100083 [2]中国农业大学网络中心,北京100083

出　　处：《农业机械学报》

基　　金：国家"863"高技术研究发展计划资助项目(2006AA10Z255)

年　　份：2010

卷　　号：41

期　　号：2

起止页码：171-175

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2008、CAB、CAS、CSA、CSA-PROQEUST、CSCD、CSCD2011_2012、EI(收录号：20101512841343)、IC、JST、RCCSE、SCOPUS、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：以红富士苹果为研究对象,设计了用于苹果采摘机器人的三维视觉传感器。根据苹果树的反射光谱特性,选择敏感波长的激光作为主动光源,在步进电动机的驱动下进行扫描,利用果树对激光的反射差异实现果实识别,利用三角测量原理实现果实定位。该传感器以ARM7芯片LPC2114为处理器,PSD为信号接收传感器,在电路和机械方面进行了优化设计,有效消除了外界各种干扰。实验结果表明,系统信号输出稳定,在150～750 mm距离范围内,最大偏差13 mm。

关 键 词：苹果 采摘机器人 机器视觉 传感器 三角测量  光谱分析

分 类 号：TP242.62] S225.93]