期刊文章详细信息
单级倒立摆控制系统的稳定性算法设计
Stability Algorithm Design of First-order Inverted Pendulum Control System
文献类型：期刊文章
机构地区：[1]忻州师范学院物理电子系,山西忻州034000
年 份：2011
卷 号：34
期 号：3
起止页码：120-122
语 种：中文
收录情况：IC、RCCSE、ZGKJHX、普通刊
摘 要：为了对一级倒立摆这个非线形、强耦合、多变量和自然不稳定系统的平衡性进行有效地控制,首先利用lagrange方程对系统进行了数学建模,设计了LQR控制器对其进行稳定性控制,并利用遗传算法优化加权矩阵,得出了比较理想的控制参数,最后利用Matlab对控制结果进行了仿真和分析。实验结果表明,LQR控制方法具有较强的鲁棒性和较好的控制效果。
关 键 词：倒立摆 LQR MATLAB 自动控制
分 类 号：TN911-34] TP29]
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