期刊文章详细信息
文献类型:期刊文章
机构地区:[1]上海交通大学航空航天学院,上海200040 [2]西北工业大学水下信息与控制国家重点实验室,西安710072
基 金:中国博士后科学基金(20100470119);国家自然科学基金(50909082)资助项目
年 份:2011
卷 号:45
期 号:2
起止页码:184-189
语 种:中文
收录情况:AJ、BDHX、BDHX2008、CAS、CSA、CSA-PROQEUST、CSCD、CSCD2011_2012、EI(收录号:20111713938324)、IC、INSPEC、JST、MR、PROQUEST、RCCSE、SCOPUS、ZGKJHX、ZMATH、核心刊
摘 要:基于轨迹线性化控制(Trajectory Linearization Control,TLC)方法研究了全驱动自主式水下航行器(AUV)的轨迹跟踪控制.利用微分方程奇异摄动理论中的时标分离思想,将全驱动AUV的轨迹跟踪控制系统分成快、慢回路,分别基于轨迹线性化思想设计出快、慢回路控制器;利用Lyapunov稳定性理论对闭环控制系统进行了稳定性分析,通过AUV爬升转弯过程的仿真验证了该控制方法的有效性.
关 键 词:全驱动 自主式水下航行器 轨迹跟踪控制 轨迹线性化控制 LYAPUNOV稳定性
分 类 号:TP24]
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引证文献:
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