文献类型：期刊文章

作　　者：张国良[1] 安雷[1] 汤文俊[1]

机构地区：[1]第二炮兵工程学院三系,西安710025

出　　处：《计算机应用》

年　　份：2011

卷　　号：31

期　　号：8

起止页码：2293-2296

语　　种：中文

收录情况：AJ、BDHX、BDHX2008、CSA、CSA-PROQEUST、CSCD、CSCD2011_2012、IC、INSPEC、JST、RCCSE、ZGKJHX、ZMATH、核心刊

摘　　要：针对三轮驱动移动机器人在轨迹跟踪控制过程中运动不平滑的问题,建立了移动机器人在一定运动约束条件下的运动学模型。根据移动机器人位姿误差微分方程的描述,设计了基于后退时变状态反馈方法的移动机器人轨迹跟踪控制器。基于李雅普诺夫方法,对轨迹跟踪控制器的稳定性进行了分析,证明了该控制器能够保证闭环系统全局一致渐进稳定。仿真结果验证了运动学模型的正确性,以及轨迹跟踪控制器的有效性。

关 键 词：移动机器人 轨迹跟踪  后退方法  速度控制 全局稳定性  

分 类 号：TP242]