文献类型：期刊文章

作　　者：韩成浩[1,2] 赵丁选[1]

机构地区：[1]吉林大学机械科学与工程学院,长春130022 [2]吉林建筑工程学院电气与电子信息工程学院,长春130118

出　　处：《制造业自动化》

基　　金：国家自然科学基金(50475011);吉林省科技发展计划重点资助项目(20080506)

年　　份：2012

卷　　号：34

期　　号：7

起止页码：11-13

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2011、JST、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：本文针对传统PID控制器控制六自由度并联机器人所存在的响应速度慢、控制精度不高和鲁棒性差等问题,采用自整定模糊PID控制算法设计了模糊PID控制器。根据给定语言变量建立隶属度函数,设计模糊控制规则。最后,利用Matlab语言仿真模糊PID控制器和普通PID控制器对开环传递函数的响应。结果表明所设计模糊PID控制器具有响应速度快、鲁棒性强、精度高和无超调等特点,提高了六自由度并联机器人的控制性能。

关 键 词：六自由度 模糊PID控制器 自整定 电液伺服系统

分 类 号：TP24]