文献类型：期刊文章

作　　者：王小旭[1] 梁彦[1] 潘泉[1] 赵春晖[1] 李汉舟[1,2]

机构地区：[1]西北工业大学自动化学院控制与信息研究所,西安710072 [2]中国航天科技集团公司第九研究院第十六研究所,西安710100

出　　处：《自动化学报》

基　　金：国家自然科学基金(61135001;61075029;61074179;61074155);中国博士后科学基金(20110491692)资助~~

年　　份：2012

卷　　号：38

期　　号：6

起止页码：986-998

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2011、CSCD、CSCD2011_2012、EI(收录号：20123115297332)、IC、INSPEC、JST、MR、PUBMED、RCCSE、SCOPUS、ZGKJHX、ZMATH、核心刊

摘　　要：传统Unscented卡尔曼滤波器(Unscented Kalman filter,UKF)要求噪声必须为高斯白噪声,无法解决带有色噪声的非线性系统滤波问题.为此,本文提出了一种带有色量测噪声的UKF滤波新算法.首先,基于量测信息增广和最小方差估计,推导出一类带有色量测噪声的非线性离散系统状态的最优滤波框架,接着采用Unscented变换(Unscented transformation,UT)来计算最优框架中的非线性状态后验均值和协方差,进而得到有色量测噪声下UKF滤波递推公式.所设计的UKF新方法能有效地解决传统UKF在量测噪声有色情况下非线性滤波失效的问题,数值仿真实例验证了其可行性和有效性.

关 键 词：非线性 有色量测噪声  最优滤波框架  UNSCENTED卡尔曼滤波 Unscented变换  量测信息增广  最小方差估计

分 类 号：TN713]