文献类型：期刊文章

作　　者：王吉岱[1] 连金玲[1,2]

机构地区：[1]山东科技大学,青岛266590 [2]佛吉亚(青岛)排气系统有限公司,青岛266510

出　　处：《中国机械工程》

年　　份：2013

卷　　号：24

期　　号：5

起止页码：610-613

语　　种：中文

收录情况：AJ、BDHX、BDHX2011、CAS、CSA、CSA-PROQEUST、CSCD、CSCD2013_2014、EI、IC、JST、RCCSE、SCOPUS、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：针对传统输电线路除冰方法效率低和安全性差的问题,提出了一种气动式输电线路除冰机器人。该机器人采用三臂对称结构,能够在输电线路上高效除冰并越障行走。在此基础上,采用齐次坐标变换法进行机器人的运动学分析,包括机器人运动学正、逆方向的求解,建立了机器人在越障过程中手臂位姿与各关节变量之间的关系,并在ADAMS环境下对机器人跨越悬垂线夹过程进行运动学仿真。仿真结果和线路运行试验验证了机器人越障的可行性。

关 键 词：气动 除冰机器人 运动学分析 越障

分 类 号：TP242]