文献类型：期刊文章

作　　者：魏修亭[1] 李刚[1] 杜强[2] 陈茜茜[1]

机构地区：[1]山东理工大学,淄博255049 [2]滕州市产品质量监督检验所,滕州277500

出　　处：《中国机械工程》

年　　份：2013

卷　　号：24

期　　号：6

起止页码：750-754

语　　种：中文

收录情况：AJ、BDHX、BDHX2011、CAS、CSA、CSA-PROQEUST、CSCD、CSCD2013_2014、EI、IC、INSPEC、JST、RCCSE、SCOPUS、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：为实现螺旋锥齿轮倒角加工自动化,设计了6-PTRT型齿顶倒角机器人,采用Z-Y-Z型欧拉角变换描述动平台姿态,使用矢量法求解运动学逆解方程,结合几何约束给出了工作空间搜索算法,并计算了样机的工作空间。实例证明该算法可以较精确地计算出倒角机器人的工作空间,为倒角加工的轨迹规划、干涉检查与控制系统设计奠定了基础。

关 键 词：螺旋锥齿轮 并联机器人 运动学逆解 工作空间  

分 类 号：TP242.2]