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基于人工势场法的路径规划方法研究及展望
Research and development trend of path planning based on artificial potential field method
文献类型：期刊文章
机构地区：[1]武警工程大学通信与信息技术研究所,陕西西安710086
年 份：2013
卷 号：35
期 号：6
起止页码：88-95
语 种：中文
收录情况：BDHX、BDHX2011、CSCD、CSCD2013_2014、ZGKJHX、核心刊
摘 要：人工势场方法因其简单、高效、生成路径平滑的特点,在机器人路径规划领域得到了广泛的应用。首先介绍了基于传统人工势场模型的路径规划基本原理,并对其存在的易陷入局部极小值的问题进行了详细分析;然后重点讨论和总结了针对目标不可达、易陷入徘徊抖动状态、动态环境规划能力不足等问题的改进策略;最后对基于人工势场的路径规划方法的发展方向进行了展望。
关 键 词：移动机器人 路径规划 人工势场 局部极小
分 类 号：TP242]
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