文献类型：期刊文章

作　　者：毛丽民[1] 卢振利[1,2] 谢新明[1] 浦宇欢[1]

机构地区：[1]常熟理工学院电气与自动化工程学院,常熟215500 [2]阿威罗大学电子和信息通信工程研究所

出　　处：《高技术通讯》

基　　金：江苏省高校自然科学基金(10KJD510001);常熟理工学院校级科研(XZ1306)资助项目

年　　份：2014

卷　　号：24

期　　号：7

起止页码：745-751

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2011、CAS、CSCD、CSCD_E2013_2014、JST、RSC、SCOPUS、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：根据老年人、残疾人的实际需求,设计了医疗服务型机器人移动本体和6自由度机械手臂,搭建了以简化隐式马科夫模型为基础的自动语音辨识控制系统。该控制系统通过人机交互系统的语音命令与键盘指令,可控制机器人运行到指定位置,控制机械手抓取物体,实现机器人的避障功能和座椅、病床两模式的自主切换。针对典型医疗服务需求,对所设计的医疗服务机器人进行了实验,实验结果表明,该机器人在人机交互指令控制下能很好地实现到达指定位置、抓取物体、避障和病床/座椅模式切换,不仅易于操作,而且性能稳定,语音系统对命令的识别率达90%以上,从而验证了该医疗服务型机器人控制系统设计的可行性和有效性。

关 键 词：自动语音辨识(ASR)  医疗服务机器人(MSR)  人机交互(HRI)  隐式马尔科夫模型(HMM)  机械手臂

分 类 号：TP242]