文献类型：期刊文章

作　　者：唐东林[1] 任杰[1] 赵江[2] 王斌[2] 申鹏飞[1] 袁晓红[1] 陈昂[1]

机构地区：[1]西南石油大学机电工程学院石油天然气装备教育部重点实验室,四川成都610500 [2]新疆克拉玛依市金牛工程建设有限责任公司,新疆克拉玛依834008

出　　处：《机械》

基　　金：教育部重点实验室基金(2010STS04)

年　　份：2015

卷　　号：42

期　　号：1

起止页码：58-61

语　　种：中文

收录情况：普通刊

摘　　要：利用超声波测距进行管道内缺陷检测时,为了保证机器人的检测精度,需使其运行时始终与管道同轴。分析机器人的运动学关系,利用Pro/E、ADAMS进行机器人在不同弹簧刚度系数K和预紧力下的运动学仿真研究。通过分析机器人质心的位移、动能曲线、弹簧受力的变化情况,得出机器人在不同弹簧刚度K值和预紧力下的运动状态。仿真结果表明,在质心偏离管道轴线小于0.5 mm前提下,机器人弹簧刚度系数的取值为120 N/mm,机器人运行平稳且满足检测精度。

关 键 词：管道机器人 运动特性 刚度系数K  仿真

分 类 号：TP242]