文献类型：期刊文章

作　　者：李峰[1] 张雪松[1] 程敏[1] 岳云[2]

机构地区：[1]中原工学院信息商务学院机械工程系,郑州450007 [2]CATERPILLAR(郑州)有限公司工艺研究院,郑州450007

出　　处：《机械工程师》

基　　金：河南省教育厅2015年重点科研项目(15A460042);河南省教育厅2014年重点科研项目(14A460011)

年　　份：2015

期　　号：9

起止页码：10-13

语　　种：中文

收录情况：普通刊

摘　　要：机器人位姿研究是提高机器人运行可靠性的重要途径。为研究机器人关节驱动方程与运动曲线及状态的关系,建立了3R1P机器人的数学模型,设定了各运动关节的驱动参数方程,通过点对点运动控制,得到了机器人的最终运动曲线和相关参数。研究结果指出了机器人运行的各个不稳定阶段。并且指出,运动副确定后,驱动曲线影响机器人运动状态,机器人末端执行器的速度、加速度变化是各运动副运动状态的叠加。与4-5-6-7曲线和3-4-5曲线方程相比,3次曲线更有利于降低机器人的疲劳损伤。

关 键 词：机器人 驱动参数方程  运动曲线  运动状态  疲劳损伤  

分 类 号：TP242.2]