文献类型：期刊文章

作　　者：熊璐[1,2] 黄少帅[1,2] 陈远龙[1,2] 杨光兴[3] 章仁燮[1,2]

机构地区：[1]同济大学汽车学院,上海201804 [2]同济大学新能源汽车工程中心,上海201804 [3]中国嘉陵工业股份有限公司(集团),重庆401332

出　　处：《汽车工程》

基　　金：国家自然科学基金(51475333)资助

年　　份：2015

卷　　号：37

期　　号：10

起止页码：1109-1116

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2014、CSCD、CSCD2015_2016、EI(收录号：20161002077808)、IC、JST、RCCSE、SCOPUS、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：在分析车辆传动系统结构特点的基础上,基于差动转向原理,将无人车的运动跟踪控制分为:基于左右轮平均轮速的直线行驶控制和基于左右轮轮速差的行车转向控制。同时,基于抗积分饱和的比例积分控制法,提出了直线行驶下的车速跟踪控制算法;基于状态反馈法,提出了行车转向下的横摆角速度跟踪控制算法。最后,通过实车试验对提出的运动跟踪控制算法进行验证,实现了目标车的遥控行驶。

关 键 词：无人车  差动转向  运动跟踪控制  实车试验

分 类 号：U463.6]