文献类型：期刊文章

作　　者：卢振利[1,2,3] 李斌[2]

机构地区：[1]常熟理工学院电气与自动化工程学院,江苏常熟215500 [2]中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室,辽宁沈阳110016 [3]阿威罗大学电子和信息通信工程研究所

出　　处：《机器人》

基　　金：国家自然科学基金(61333016);葡萄牙政府科技部基金(CIENCIA2007)

年　　份：2015

卷　　号：37

期　　号：6

起止页码：748-753

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2014、CSA、CSA-PROQEUST、CSCD、CSCD2015_2016、EI(收录号：20155101700116)、IC、INSPEC、JST、RCCSE、SCOPUS、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：模仿蛇在水中游动,设计了蛇形机器人仿真模型.通过蛇形曲线控制该机器人在动力学仿真水环境中实现蜿蜒游动.实验分析了蛇形曲线公式中起始弯角、S波个数、弧长变化率对蜿蜒游动性能的影响.实验结果表明:在一定范围内,增大蛇形曲线公式中起始弯角、S波个数、弧长变化率等参数的值,蛇形机器人的蜿蜒游动速率也随着增加.

关 键 词：蛇形机器人 蜿蜒运动 蛇形曲线  高效游动  

分 类 号：TP24]