文献类型：期刊文章

作　　者：王新竹[1] 李骏[1,2] 李红建[2] 尚秉旭[2]

机构地区：[1]吉林大学汽车工程学院,长春130022 [2]中国第一汽车集团公司技术中心,长春130021

出　　处：《吉林大学学报（工学版）》

基　　金：'973'国家重点基础研究发展计划项目(2012CB723801)

年　　份：2016

卷　　号：46

期　　号：2

起止页码：360-365

语　　种：中文

收录情况：AJ、BDHX、BDHX2014、CAS、CSA、CSA-PROQEUST、CSCD、CSCD2015_2016、EI(收录号：20161502242581)、IC、INSPEC、JST、RCCSE、SCOPUS、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：介绍了一种基于三维激光雷达和深度图像的障碍物检测方法。首先,根据Velodyne HDL-32E激光雷达自身工作特性,将点云数据以矩阵方式表达,并表示为深度图像;然后,根据点云中各点的距离信息在深度图像横向上进行聚类;最后,在纵向上建立线性模型,对聚类点进行分类,划分出地面点集和障碍物点集。仿真实验结果表明:本方法能够抑制障碍物遮挡造成的误判,并能够很好地适应地形变化。

关 键 词：车辆工程 三维点云 障碍物检测 环境感知

分 类 号：U461]