文献类型：期刊文章

作　　者：李阁强[1] 王帅[1] 邓效忠[1] 周斌[2]

机构地区：[1]河南科技大学,洛阳471003 [2]安阳锻压机械工业有限公司,安阳455000

出　　处：《中国机械工程》

基　　金：国家自然科学基金资助项目(51175148);河南省高等学校重点科研项目(15A460001)

年　　份：2016

卷　　号：27

期　　号：9

起止页码：1168-1175

语　　种：中文

收录情况：AJ、BDHX、BDHX2014、CAS、CSA、CSA-PROQEUST、CSCD、CSCD2015_2016、EI、IC、INSPEC、JST、RCCSE、SCOPUS、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：针对全液压重载锻造机器人载荷大、搬运速度快和定位精度高的特点提出了一种新型机构方案,该方案能够实现车身回转、夹钳伸缩、夹钳升降、夹钳回转和钳头夹紧五个自由度的运动,其运动主体为一种混联机构,由三组平行四边形连杆机构构成,采用三组液压缸并联驱动,可有效增大机器人工作空间,使负载分配合理,易于控制。建立了运动学和动力学模型,采用正弦曲线将机器人夹钳末端的位移规划为直线运动,在MATLAB中求解出机器人的工作空间,得到了直线运动下各组液压缸的位移和驱动力变化曲线,验证了该模型的正确性和机构的合理性,为重载锻造机器人机构设计提供了一种解决方案。

关 键 词：新型重载锻造机器人  运动学分析 工作空间  动力学分析

分 类 号：TH11] TH13