文献类型：期刊文章

作　　者：李峰[1] 张雪松[1] 岳云[2] 张忠美[3]

机构地区：[1]中原工学院信息商务学院机械工程系,河南郑州450007 [2]CATERPILLAR(郑州)有限公司,河南郑州450007 [3]河南汇金智能装备有限公司,河南郑州450001

出　　处：《食品与机械》

基　　金：河南省科技攻关计划项目(编号:122102210506);河南省教育厅重点科研项目(编号:15A460042)

年　　份：2016

卷　　号：32

期　　号：5

起止页码：81-85

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2014、CSCD、CSCD2015_2016、JST、RCCSE、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：为了能够实现机器人的自导航,以食品物料抓取机器人为平台,以D-H方法逆运动学求解为基础,对机器人进行导航定位分析,得到了机器人导航定位解。通过机器人硬件和软件的结合,以STL语句表形式描述机器人的自动导航控制原理,实现了机器人的定位解算;将导航系统应用于实际生产,验证了物料抓取机器人导航系统的高效性和稳定性,能够很好地适用于生产线的物料抓取。

关 键 词：机器人 逆向运动学 导航 控制  

分 类 号：TS203]