文献类型：期刊文章

作　　者：李明强[1] 谢叻[1,2]

机构地区：[1]上海交通大学塑性成形技术与装备研究院,上海200030 [2]上海交通大学康复工程研究所,上海200030

出　　处：《机械设计与研究》

基　　金：国家自然科学基金重大项目(61190124;61190120);国家自然科学基金国际合作项目(61311140171);国家高新技术研究发展计划(863)资助项目(2006AA01Z310);国家科技支撑计划重点项目课题(2009BAI71B06);上海市科委资助项目(14441900800;14DZ1941100;14DZ1941102);上海交通大学"医工(理)交叉研究基金"重点资助项目(YJ2013ZD03;YG2012MS54);上海市残疾人辅助器具资源中心科研项目

年　　份：2016

卷　　号：32

期　　号：4

起止页码：20-23

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2014、CSA、CSA-PROQEUST、CSCD、CSCD_E2015_2016、JST、RCCSE、SCOPUS、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：脑卒中和脑外伤带来的偏瘫等后遗症给患者生活与工作带来巨大的不便。腕部是人们日常工作生活的重要器官,针对具有腕功能障碍的患者,设计了一款外骨骼式三自由度便携腕部康复机器人。该机器人具有掌屈/背屈、内翻/外翻、内收/外收三个自由度,采用Maxon电机驱动。能够带动患者手腕进行三自由度运动,从而使患者进行有效的康复训练。传统的腕部康复机器人体积质量大、价格贵、局限于医院使用。该设备具有同时具备三个自由度、结构紧凑、体积小重量轻、便于携带等优点,患者可在包括家庭内的多种环境下使用。利用UG软件对设备进行了运动学仿真与分析,证明了其可行性,并对设备进行病人实验论证其可行性。

关 键 词：腕部 康复机器人 外骨骼 三自由度

分 类 号：TP242]