文献类型：期刊文章

作　　者：叶卉[1] 张为民[1,2] 张欢[1] Jurgen Fleischer[3,4]

机构地区：[1]同济大学机械与能源工程学院,上海201804 [2]同济大学中德学院,上海201804 [3]同济大学先进制造技术中心,上海201804 [4]卡尔斯鲁厄理工学院生产技术研究所,德国卡尔斯鲁厄76131

出　　处：《组合机床与自动化加工技术》

基　　金：“高档数控机床与基础制造装备”科技重大专项(2012ZX04005031)

年　　份：2016

期　　号：12

起止页码：1-5

语　　种：中文

收录情况：AJ、BDHX、BDHX2014、INSPEC、RCCSE、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：以ABB机器人、快换手爪、双目相机为硬件基础,搭建了基于双目立体视觉的工业机器人智能抓取系统,旨在实现随机放置物体的识别定位和自动抓取。基于视觉模块,研究了图像处理、立体匹配和深度计算以及坐标转换,以C++为开发平台,结合Open CV图像开发库和Triclops库,开发了视觉识别与定位算法,实现对圆柱体和长方体薄板对象的分类和位姿识别。最后,通过实验验证,表明该视觉算法有较高的识别定位精度,满足抓取系统的要求。

关 键 词：工业机器人 机器视觉 智能抓取  立体匹配  坐标转换  

分 类 号：TH166] TG659]