文献类型：期刊文章

作　　者：陆政[1] 韩昊一[2] 纪良[1] 郭毓[2]

机构地区：[1]国网江苏省电力公司常州供电公司,江苏常州213000 [2]南京理工大学自动化学院,江苏南京210094

出　　处：《计算机仿真》

基　　金：江苏省重点研发计划项目(BE2017161);江苏高校优势学科建设工程资助项目(AD20540)

年　　份：2017

卷　　号：34

期　　号：9

起止页码：309-313

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2014、核心刊

摘　　要：为解决工业机器人在线示教编程存在的编程效率低下等问题,针对UR5六自由度工业机器人应用,开发了一套基于机器人操作系统ROS的离线编程系统。基于ROS提供的灵活的模块化机制实现了离线编程系统各模块的系统级联。通过模块化的设计方法分别实现了机器人正逆运动学解算、关节空间轨迹规划、运动过程离线仿真和编程交互等功能模块。仿真测试和实验结果表明,所开发的离线编程系统人机交互界面友好,可有效提高UR机器人应用开发的编程效率。

关 键 词：离线编程系统 机器人操作系统  正逆运动学  轨迹规划  

分 类 号：TP242]