文献类型：期刊文章

作　　者：于建均[1] 徐骢驰[1] 阮晓钢[1] 门玉森[1]

机构地区：[1]北京工业大学信息学部自动化学院,北京100124

出　　处：《控制工程》

基　　金：国家高技术研究发展计划资助项目(2014AA110501);北京市自然科学基金资助项目(4162012)

年　　份：2017

卷　　号：24

期　　号：11

起止页码：2368-2373

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2014、CSCD、CSCD_E2017_2018、核心刊

摘　　要：针对机械臂行为动作获取的问题,设计了具有模仿学习机制的机械臂系统,并在ADAMS下搭建了其等比例运动学模型。通过拖动仿真模拟手把手示教过程,将采集到的示教行为信息用以表达模仿学习策略的BP神经网络进行训练,获得示教行为信息间的映射关系,应用于机械臂系统实现对示教行为动作的快速学习。结果显示:该方法具有良好的行为编码能力,能够实现机械臂连续动作的模仿,故本系统对机械臂行为动作的获取是可行的,解决了目前机械臂系统动作规划编程复杂的问题。

关 键 词：机械臂系统 模仿学习 ADAMS BP神经网络  联合仿真

分 类 号：TP183]