文献类型：期刊文章

作　　者：郑来芳[1] 欧阳明华[1]

Zheng Laifang;Ouyang Minghua(College of Electrical Engineering,Taiyuan Industrial College,Taiyuan 030008,China)

机构地区：[1]太原工业学院电子工程系

出　　处：《电子测量技术》

基　　金：太原工业学院青年基金(2016LQ04)项目资助

年　　份：2018

卷　　号：41

期　　号：19

起止页码：18-21

语　　种：中文

收录情况：JST、RCCSE、ZGKJHX、普通刊

摘　　要：针对风管清扫机器人工作环境恶劣、空间障碍复杂的特点,结合风管机器人移动时机械臂联合避障的要求,提出一种基于人工势场法移动底盘和机械臂联合避障的局部行进路径规划方法。在该方法中,移动底盘依据人工势场空间合力在移动底盘平面的投影主动循迹目标位置;机械臂将障碍物斥力映射到各个关节运动平面,并按照一定规则把这些映射量转换成关节的控制量,最后机械臂依据此控制量被动自主避障。仿真实验表明,该避障方法使管道移动机械臂顺利避开支柱障碍到达目标位置。

关 键 词：风管清扫机器人  人工势场法 路径规划 自主避障

分 类 号：TN964]