文献类型：期刊文章

作　　者：李成雷[1] 贺继林[1] 邓宇[1,2] 敖小乐[1]

LI Chenglei;HE Jilin;DENG Yu;AO Xiaole(State Key Laboratory of High Performance Complex Manufacturing,Central South University,Changsha 410083,China;Sunward Intelligent Equipment Co Ltd,Changsha 410100,China)

机构地区：[1]中南大学高性能复杂制造国家重点实验室,湖南长沙410083 [2]山河智能装备股份有限公司,湖南长沙410100

出　　处：《传感器与微系统》

基　　金：国家科技支撑计划资助项目(2014BAD06B07-1);湖南省重点研发计划资助项目(2016GK2067)

年　　份：2019

卷　　号：38

期　　号：5

起止页码：136-139

语　　种：中文

收录情况：CSCD、CSCD_E2019_2020、JST、RCCSE、ZGKJHX、普通刊

摘　　要：针对四旋翼无人机在低空复杂环境自主巡航所需的航迹规划问题,提出了一种基于快速搜索随机树(RRT-connect)的改进型算法。根据四旋翼无人机的微分平坦特性,合理设计了规划空间;引入转角约束和路径修剪方法,在保证规划实时性的基础上使所规划路径的平均长度缩短了19%;通过B样条函数对路径进行平滑处理,使生成的轨迹具有二阶几何连续性,同时能避免与障碍物区域发生碰撞。经多次重复对比试验,证实了提出算法的有效性、优越性和稳定性。

关 键 词：四旋翼无人机  路径规划 路径平滑  快速搜索随机树  B样条曲线

分 类 号：V279] V249