文献类型：期刊文章

作　　者：杨雪[1] 马培立[1] 施子凡[1] 石硬[1]

YANG Xue;MA Peili;SHI Zifan;SHI Ying(Innovation College,Nanjing Institute of Technology,Nanjing211167,China)

机构地区：[1]南京工程学院创新学院,江苏南京211167

出　　处：《中国测试》

基　　金：江苏省高校教改研究项目(2015jsjg169)

年　　份：2018

卷　　号：44

期　　号：12

起止页码：62-68

语　　种：中文

收录情况：AJ、BDHX、BDHX2017、CAS、CSA、CSA-PROQEUST、IC、JST、RCCSE、UPD、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：针对目前机器鱼水下续航时间短、图像视角不足、人工操作困难等一系列问题,提出一种有缆视觉自主型机器鱼。该款机器鱼采用有缆结构以增加水下续航时间,采用分区域模块化畸变校正方法对鱼眼镜头畸变图像进行校正、匹配与拼接,从而快速得到全景图像。提出HSI(色调、饱和度、亮度)分析与EKF(扩展卡尔曼滤波)预测相结合的目标获取方法,以实现对水下目标的自动追踪,降低人员操作难度。实验结果表明:HSI分析与EKF预测相结合的识别法目标跟踪成功率明显高于RGB法;有缆视觉自主型机器鱼结合遥控水下机器人(ROV)与仿真鱼的优点,适合长时间水中航行、观测,能精准实现水下自动跟踪。

关 键 词：机器鱼 动力学 畸变校正  智能识别  自动跟踪  

分 类 号：TP242]