文献类型：期刊文章

作　　者：张顺[1] 黄玉春[1] 张文俊[2]

Zhang Shun;Huang Yuchun;Zhang Wenjun(School of Remote Sensing and Information Engineering,Wuhan University,Wuhan 430079,China;Leador Spatial Information Technology Corporation.Wuhan 430079,China)

机构地区：[1]武汉大学遥感信息工程学院,湖北武汉430079 [2]立得空间信息技术股份有限公司,湖北武汉430079

出　　处：《红外与激光工程》

基　　金：国家自然科学基金(41671419;51208392);国家863计划(2015AA124001);武汉大学学科交叉项目(2042017kf0204);地球空间国家协同创新中心(2042017KF0235)

年　　份：2019

卷　　号：48

期　　号：3

起止页码：140-148

语　　种：中文

收录情况：AJ、BDHX、BDHX2017、CSA、CSA-PROQEUST、CSCD、CSCD2019_2020、EI、IC、INSPEC、JST、RCCSE、SCOPUS、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：多线激光雷达具有成本低、体积小、能直接获取场景地物表面的三维点云数据等优点,已被广泛应用在无人驾驶、移动测量、机器人等领域。为减少遮挡,提高点云密度,两个或多个激光雷达常被集成在一起,互为补充。不同激光雷达的安装位置和姿态不同,要融合激光雷达的点云数据,关键在于对激光雷达之间相对位置关系的检校。为检校激光雷达之间的相互位置关系,提出了基于共面约束的检校算法。算法要求不同的激光雷达同时扫到相同的平面,利用平面在不同坐标系下的对应关系求解激光雷达之间的相互位置关系,并结合Levenberg-Marquardt (L-M)优化算法,提高检校精度。该算法操作简单、通用性强、检校精度高。

关 键 词：多线激光雷达  相对位置关系检校  共面约束  L-M优化  

分 类 号：TN249]