文献类型：期刊文章

作　　者：陈龙[1] 罗杰[1] 杨旭[1] 王小龙[2]

CHEN Long;LUO Jie;YANG Xu;WANG Xiaolong

机构地区：[1]武汉理工大学自动化学院,湖北武汉430070 [2]中国船舶重工集团公司第七二二研究所,湖北武汉430205

出　　处：《武汉理工大学学报（信息与管理工程版）》

基　　金：深圳市技术攻关基金项目(JSGG20170412161703372);中央高校基本科研业务费专项资金项目(2019Ⅲ026)

年　　份：2019

卷　　号：41

期　　号：3

起止页码：316-321

语　　种：中文

收录情况：AJ、CAS、CSA-PROQEUST、RCCSE、RWSKHX、ZGKJHX、普通刊

摘　　要：为了提高自动泊车系统追随路径的可靠性,提出一种利用模糊控制方法改进的纯追踪模型,建立基于横向距离偏差与航向偏差为输入、前视距离为输出的模糊规则,实现纯追踪模型前视距离的动态调整以适应复杂的泊车路径。针对两段式路径规划在切点处曲率不连续问题,提出一种经回旋曲线优化的泊车路径,并给出相应的路径计算方法。通过MATLAB仿真验证了该路径规划方法的可行性,在跟踪控制上,相对于固定前视距离的纯追踪模型,改进的控制方法使车辆快速跟随路径,并具有较小的误差,从而提高泊车成功率。

关 键 词：自动泊车 路径跟踪  纯追踪控制  回旋曲线  仿真验证

分 类 号：TP391.9]