文献类型：期刊文章

作　　者：高振宇[1] 郭戈[1,2,3]

GAO Zhen-Yu;GUO Ge(School of Marine Electrical Engineering, Dalian Maritime University, Dalian 116026;State Key Laboratory of Synthetical Automation for Process Industries, Northeastern University, Shenyang 110004;School of Control Engineering, Northeastern University Qinhuangdao, Qinhuangdao 066004)

机构地区：[1]大连海事大学船舶电气工程学院,大连116026 [2]东北大学流程工业综合自动化国家重点实验室,沈阳110004 [3]东北大学秦皇岛分校控制工程学院,秦皇岛066004

出　　处：《自动化学报》

基　　金：国家自然科学基金(61573077,U1808205)资助~~

年　　份：2019

卷　　号：45

期　　号：6

起止页码：1094-1102

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2017、CSCD、CSCD2019_2020、EI、IC、JST、MR、PUBMED、RCCSE、SCOPUS、ZGKJHX、ZMATH、核心刊

摘　　要：考虑含有模型参数不确定及未知海洋扰动的多AUVs协同编队问题,本文提出一种新的控制方法,该方法可保证编队在固定时间内实现.首先,将模型参数不确定及海洋扰动看作复合扰动,设计扰动观测器,实现固定时间内对扰动的精确估计.基于扰动观测器,指令滤波技术、固定时间理论及虚拟轨迹概念,设计编队控制律,实现编队目标,并保证闭环系统中的所有信号是全局固定时间稳定的.最后通过两艘AUV的编队仿真验证了所提算法的有效性.

关 键 词：扰动观测器 编队控制 多AUVs  固定时间控制  虚拟轨迹  

分 类 号：TP273]