文献类型：期刊文章

作　　者：慈文彦[1,2] 黄影平[1] 胡兴[1]

Ci Wenyan;Huang Yingping;Hu Xing(School of Optical-Electrical & Computer Engineering,University of Shanghai for Science & Technology,Shanghai 200093,China;School of Electric Power Engineering,Nanjing Normal University Taizhou College,Taizhou Jiangsu 225300,China)

机构地区：[1]上海理工大学光电信息与计算机工程学院,上海200093 [2]南京师范大学泰州学院电力工程学院,江苏泰州225300

出　　处：《计算机应用研究》

基　　金：国家自然科学基金资助项目(61374197);国家教育部博士点基金资助项目(20133120110006);泰州市科技支撑计划(社会发展)资助项目(TS201701)

年　　份：2019

卷　　号：36

期　　号：9

起止页码：2561-2568

语　　种：中文

收录情况：AJ、BDHX、BDHX2017、CSA-PROQEUST、CSCD、CSCD_E2019_2020、IC、INSPEC、JST、RCCSE、UPD、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：视觉里程计通过分析相机获取的图像流信息估计移动机器人的位姿。为了深入分析视觉里程计算法的发展现状,结合一些先进的视觉里程计系统,综述了视觉里程计的相关技术以及最新的研究成果。首先简述了视觉里程计的概念和发展历程,介绍了视觉里程计问题的数学描述和分类方法;然后,详细阐述了视觉里程计的关键技术,包括特征模块、帧间位姿估计和减少漂移;此外,还介绍了基于深度学习的视觉里程计的发展动态。最后,总结了视觉里程计目前存在的问题,展望了未来的发展趋势。

关 键 词：机器视觉 视觉里程计 位姿估计 视觉导航 移动机器人 深度学习  

分 类 号：TP242.6]