文献类型：期刊文章

作　　者：魏军英[1] 杨世强[1] 王吉岱[1] 张彦囡[2] 王鹏[1]

Wei Junying;Yang Shiqiang;Wang jida i;ZhangYannan;Wang Peng(School of Mechanical and Electronic Engineering,Shandong University of Science and Technology,Qingdao 266590,China;Himile Chemical Technology (Shandong) Co.,Ltd Qingdao 266590,China)

机构地区：[1]山东科技大学机械电子工程学院,青岛266590 [2]山东豪迈化工技术有限公司,青岛266590

出　　处：《机械科学与技术》

年　　份：2019

卷　　号：38

期　　号：10

起止页码：1519-1525

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2017、CSCD、CSCD2019_2020、JST、RCCSE、SCOPUS、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：以移动机器人为研究对象,提出了一种以多组四杆机构为基础的八轮式爬楼越障机器人,机器人整个悬架结构呈对称式分布且载荷平台为整体式,控制和结构简单、具备承载能力且越障性能高。对机器人进行了整体方案设计、稳定角分析和越障仿真,对越障机构进行运动学分析以及优化得到了优化的轨迹图形,验证了机器人结构的合理性和稳定性,并通过样机实验验证了机器人承载和越障的稳定性,得到了机器人负载、越障高度和爬坡角度等基本性能参数。

关 键 词：越障机器人 越障机构  优化  稳定性

分 类 号：TP272]