文献类型：期刊文章

作　　者：杨晓明[1] 王胜利[2] 王海霞[1] 陈云[1] 吕英俊[3]

YANG Xiaoming;WANG Shengli;WANG Haixia;CHEN Yun;LU Yingjun(Shandong Provincial Key Laboratory of Robotics and Intelligent Technology,Shandong University of Science and Technology,Qingdao,Shandong 266590,China;Institute of Ocean Engineering,Shandong University of Science and Technology,Qingdao,Shandong 266590,China;Department of Electrical Engineering&Information Technology,Shandong University of Science and Technology,Jinan,Shandong 250031,China)

机构地区：[1]山东科技大学山东省机器人与智能技术重点实验室,山东青岛266590 [2]山东科技大学海洋工程研究院,山东青岛266590 [3]山东科技大学电气信息系,山东济南250031

出　　处：《山东科技大学学报（自然科学版）》

基　　金：国家自然科学基金项目（61773245,61603068,61806113）;山东省重点研发计划项目（2018GGX101053）;泰山学者计划

年　　份：2019

卷　　号：38

期　　号：6

起止页码：114-122

语　　种：中文

收录情况：AJ、BDHX、BDHX2017、CAS、CSA、CSA-PROQEUST、MR、RCCSE、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：针对单一定位系统无法得到连续、稳定可靠的导航信息的问题,将全球卫星导航系统(GNSS)与捷联惯性导航系统(SINS)进行组合,并利用扩展卡尔曼滤波(EKF)算法对这两种导航系统的定位信息进行融合,以获得更加稳定、精确的定位结果。将GNSS与SINS组合,可以弥补GNSS卫星信号失锁、数据更新频率低、无法获得姿态信息以及SINS定位误差累积等单导航系统定位的不足。通过车载实验采集定位数据,并分别进行SINS单独导航及GNSS/SINS组合导航解算,由实验结果可以看出,与SINS单独导航相比,GNSS/SINS组合导航系统的定位误差能快速收敛,并保持较高的精度,其中位置误差精度达到厘米级,速度的最大误差大约在0.1m·s-1以内,姿态的最大误差大约在0.2°以内。

关 键 词：全球卫星导航系统 捷联惯性导航系统 组合导航系统 扩展卡尔曼滤波

分 类 号：TN967.2]