文献类型：期刊文章

作　　者：李军[1] 庄红军[1] 刘帅[2] 周海[3] 候永洪[1] 莫刚[1] 钟以平[1] 鲁彩江[2]

LI Jun;ZHUANG Hongjun;LIU Shuai;ZHOU Hai;HOU Yonghong;MO Gang;ZHONG Yiping;LU Caijiang(Bijie Power Supply Bureau,Guizhou Power Grid Co.,Ltd.,Bijie Guizhou 330006,China;School of Mechanical Engineering,Southwest Jiaotong University,Chengdu Sichuan 610031,China;Guizhou Power Grid Co.,Ltd.,Guiyang Guizhou 550002,China)

机构地区：[1]贵州电网有限责任公司毕节供电局,贵州毕节330006 [2]西南交通大学机械工程学院,四川成都610031 [3]贵州电网有限责任公司,贵州贵阳550002

出　　处：《机床与液压》

年　　份：2020

卷　　号：48

期　　号：5

起止页码：44-48

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2017、RCCSE、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：通过对输电线路角钢塔攀爬机器人的攀爬环境分析,研制了一种输电线路角钢塔攀爬机器人。该机器人整体结构包括上下臂和上下部手爪,其结构简单,能提高机器人的可靠性和工作效率;手爪采用一种电磁吸附与二自由度冗余机械爪的复合结构,以保证夹持的快速性和可靠性,重点介绍了电磁吸附手爪的分析和设计过程。在此基础上,分析了输电线路角钢塔攀爬机器人的攀爬步态和越障步态,验证了机器人步态的合理性。该机器人可以代替工人攀爬输电线路角钢塔,降低了电力工人的工作风险,提高了工作效率,具有实用和推广价值。

关 键 词：铁塔攀爬  电磁吸附  夹持手爪 机器人越障

分 类 号：TP242]