文献类型：期刊文章

作　　者：江岩[1,2] 黄宜庆[1,2]

机构地区：[1]安徽工程大学电气工程学院安徽省电气传动与控制重点实验室 [2]高端装备先进感知与智能控制教育部重点实验室,安徽芜湖241000

出　　处：《绥化学院学报》

基　　金：国家自然科学基金“基于不变网络的大型分布式信息系统故障监测与定位研究”(61572032);安徽省高校自然科学研究重点项目“轮式移动机器人的凸多面体建模与张量积分布补偿控制”(KJ2018A0110);安徽工程大学中青年拔尖人才项目“移动机器人导航、地图构建与控制研究”(2016BJRC004)。

年　　份：2020

卷　　号：40

期　　号：3

起止页码：139-142

语　　种：中文

收录情况：NSSD、普通刊

摘　　要：针对栅格环境下的移动机器人路径规划问题,对于传统的人工鱼群算法进行改进。设计了跟随算法进程动态调整的视野范围和步长,提高了算法收敛速度和寻优精度。同时针对规划出的路径存在局部冗长的问题设计了路径优化算子,对于算法规划后的路径进行优化,确保得到的为最短路径。仿真结果表明,改进后的人工鱼群算法与传统人工鱼群算法和蚁群算法相比在收敛速度和寻优精度上均有很大提高。

关 键 词：鱼群算法 栅格法 自适应视野  自适应步长 优化算子  机器人路径规划

分 类 号：TP242]